給一塊機器人用的PCB做貼片，其實像給一只機械手“穿針引線”——既要準又要快，還得保證它日后折騰得再兇也不掉鏈子。下面把這一整套流程寫成一篇“車間日記”，不列條目、不喊口號，像師傅帶徒弟那樣慢慢聊。

一、先把“底子”看順眼

機器人板子通常高密度，板層多、線細、孔密，拿在手里像一張厚卡片卻藏著十幾層“立交橋”。投產前得先確認板廠有沒有把阻抗、層偏、樹脂塞孔這些小細節啃下來，否則后面貼片貼得再漂亮，信號跑偏也白搭。

二、開鋼網——“糊墻”前的模板

師傅把激光鋼網往印刷機上一扣，像給PCB蓋了一張“鏤空花紙”。錫膏就是這層“膩子”，厚度靠鋼網開口和刮刀壓力拿捏。膏量少了，焊盤吃不飽；膏量多了，回流后容易連成“小河流”。這一步急不得，SPI機掃一遍，有凹陷就重印，省得后面返修唱大戲。

三、貼片機“下筷子”

高速貼片機一開，吸嘴噼里啪啦像下餃子。0402的電容、0.5mm腳距的QFN、BGA，全得靠機器視覺找Mark點，誤差壓到±0.04mm以內。機器人板子最怕器件裝偏，一旦陀螺儀或IMU的焊盤虛焊，整臺機走路就“打擺子”。所以貼完再過AOI，紅燈一閃，操作員就得拿鑷子補件。

四、回流焊——“進烤箱”

溫度曲線像做戚風蛋糕：預熱、浸潤、回流、冷卻，四個區段一步都不能飄。機器人主板常用無鉛錫膏，峰值245℃左右，爐子跑太快容易冷焊，跑太慢又擔心元件“爆米花”。工程師常常在爐口貼幾片測溫板，像老中醫把脈，隨時調溫。

五、DIP插件與補件——“大個子”插隊

電機驅動、繼電器、插拔端子這些大塊頭，SMT貼不了，就留給波峰焊。先過紅膠固定，再過錫爐。機器人控制板往往混裝工藝，一面回流、一面波峰，治具得開卡槽防浮高，否則后續插線對不上孔。

六、洗板、測試、老化

焊完先洗一遍，把助焊劑殘渣沖掉，免得后面受潮短路。接著ICT針床戳一遍，FCT跑一圈電機、舵機、CAN總線，最后再扔45℃老化箱里跑八小時。機器人要7×24小時連軸轉，測試不狠，現場就翻臉。

七、包裝別大意

機器人PCB出廠前要用真空加干燥劑打包，再加靜電袋。到了客戶那兒，拆包就得上線，沒時間“回爐”。所以每塊板背面貼個二維碼，一掃就能調出鋼網號、錫膏批號、回流爐溫曲線——哪天出故障還能倒查。

小結

做機器人PCB貼片，表面看是機器在跑，骨子里全是細節：錫膏少10微米、吸嘴歪0.1毫米，都可能讓一臺幾百萬的機器人“腿軟”。把每一顆0201電阻當成螺絲釘那么擰，把每一條溫度曲線當成心電圖那么看，車間里的“煙火氣”才能變成機器人出門后的“穩穩當當”。

因設備、物料、生產工藝等不同因素，內容僅供參考。了解更多smt貼片加工知識，歡迎訪問深圳SMT貼片加工廠-1943科技。